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Fundamentos de robótica

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Modalidad

Con tutor

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Objetivos

– Aplicar la robótica a los procesos industriales.
– Conocer la robótica en general e identificar el ámbito industrial.
– Aprender la morfología de un robot.
– Estudiar las diferentes herramientas matemáticas que permiten conocer la localización espacial en la robótica industrial.
– Estudiar la cinemática de un robot industrial para posterior análisis.
– Estudiar la aplicación del control cinemático en un robot industrial.
– Iniciación a la programación de la robótica.
– Estudiar la posibilidad de insertar un robot industrial en una célula flexible y conocer sus posibles riesgos.
– Poder diferenciar los tipos de robots industriales y sus aplicaciones.

Programa detallado

Introducción Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica
Definición y clasificación del robot
Morfología del robot Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
Herramientas matemáticas para la localización espacial Representación de la posición
Matrices de transformación homogénea
Aplicación de los cuaternios
Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
Cinemática del robot El problema cinemático directo
Cinemática inversa
Matriz jacobiana
Control cinemático Funciones de control cinemático
Tipos de trayectorias
Generación de trayectorias cartesianas
Interpolación de trayectoria
Muestreo de trayectorias cartesianas
Programación de robots Métodos de programación de robots
Clasificación
Requerimientos de un sistema de programación de robots
Ejemplo de programación de un robot industrial
Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+
Criterios de implantación de un robot industrial Diseño y control de una célula robotizada
Características a considerar en la selección de un robot
Seguridad en instalaciones robotizadas
Justificación económica
Aplicaciones industriales Clasificación
Aplicaciones industriales de los robots
Nuevos sectores de aplicación

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