FMEM009PO fundamentos de robótica

1. INTRODUCCIÓN:

• Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.
• Definición y clasificación del robot.

2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT:

• Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores.
• Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.

3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL:

• Representación de la posición.
• Matrices de transformación homogénea.
• Aplicación de los cuaternios.
• Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

4. CINEMÁTICA DEL ROBOT:

• El problema cinemático directo.
• Cinemática inversa.
• Matriz jacobiana.

5. CONTROL CINEMÁTICO:

• Funciones de control cinemático.
• Tipos de trayectorias.
• Generación de trayectorias cartesianas.
• Interpolación de trayectoria.
• Muestreo de trayectorias cartesianas.

6. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS:

• Métodos de programación de robots. Clasificación.
• Requerimientos de un sistema de programación de robots.
• Ejemplo de programación de un robot industrial.
• Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.

7. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL:

• Diseño y control de un célula robotizada.
• Características a considerar en la selección de un robot.
• Seguridad en instalaciones robotizadas.
• Justificación económica.

8. APLICACIONES INDUSTRIALES:

• Clasificación.
• Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.